众所周知，弩是由古代中国人发明的一种武器，它本质上还是一种弓，但其独特之处在于装有延时结构。它也是从狩猎用具演变为兵器的，弩从原始木弩起步，其品种、性能日益增多和完善。
蹶张弩，出现于战国末期，它与臂张弩的重要区别是拉弓的方式不同，一个用手，一个用脚或膝。操作时，将弩放在地上（或膝上），用脚（膝）踩住弩弓中部，双手拉弦，将弦搭在牙上。蹶张弩的射程大于臂张弩1至2倍。
据史书记载，汉高祖刘邦驰骋疆场时，追随他的人中有一名叫申屠嘉的骁将，他最擅长使用蹶张弩，为刘邦夺天下立下了汗马功劳。
连弩，也出现于战国末期，是在臂张弩和蹶张弩的基础上产生的。它可同时发射许多箭矢，需用十个人推动绞车才能上满弦，弓力极大。连弩所用的矢长十尺，用绳子拴住箭尾，射出后，可用辘轱收回来。其攻击目标主要是城外敌军的攻城战具。
在《六韬·虎韬·军用篇》中，曾提到发射“赤茎白羽，以铜为首”或“青茎赤羽，以铁为首”的长箭的“绞车弩”和“与五部车轮纹车连弩”。
三国时期，诸葛亮创造了“一弩十矢俱发”的元戎连弩。据《清异录》记载，晋朝时有一种名叫“鱼龙车”的连弩，“其弩张一大则十二小时皆发。用连珠大箭，无远不及”。
床弩，出现于汉代，是将弓安装在床（弩台）一上，绞动弩台后部的轮轴，利用轮与轴的半径差产生的强力来张弦的一种大型强弩。操作床弩时需用数人到数十人不等，有时竟需要几头牲口才拉得开弓，能发射长约3米的大铁箭，数百米外的坚厚城墙也会被它射穿。
最初的床弩是单弓，唐宋时期改进为多弓床弩。
公元621年，李世民率军攻打东都，王世充率军坚守城内。守军使用八弓床弩发射巨箭，“箭如车辐，镞如石斧，射五百步”。唐军多次攻城未果，李世民只好改变战术，在城外扎营，准备困死守军。同时，他亲自率领精锐部队，在虎牢俘获从河北率军十万来解救东都的窦建德，又回师东都。王世充尽管有强弩在手，终因被围旷久，弹尽粮绝，被迫向李世民投降。
西方使用弩的时间比中国稍晚，大约在公元前4世纪。有弹弩、跳蹬自射器、弩炮等种类，弓体的材料也由木制逐渐发展到铁制和钢制。
弹弩的工作原理与弹弓的相似，其构造是：用4根粗木柱，下端埋在土里，上端各用4根木棒搭成四方框，框与地面平行，再用许多细木棍平铺在四方框上，成一水平床。在床的中间平铺2根细木，形成“弹射槽”。在面朝敌方的2根木柱的上方，系上用动物的筋制成的、富有弹性的绳索，绞紧这根绳索，将放在弹射槽中的巨箭或石弹弹射出去，飞向敌阵。
古希腊有种名叫“排林托能”的弹弩，其构造及发射原理与上述弹弩相似，也是用木头搭成坚固的框架，中间安放一个凹形木座，这木座相当于“弹射槽”。士兵利用绞盘的力量将缚在沉重的木座上的粗绳索绞紧，而木座本身又被另，一条连在2根木棍上的绳索绷住。这2根木棍各又被绞在一道扭得很紧的、富有弹性的牛筋索里。
当凹形木座被拉到底后，就用拉钩固定，再往“弹射槽”里填放沉重的石头或箭矢。士兵放开拉钩时，扭得很紧的牛筋索瞬间即猛烈扭转，使绞在它上面的2根木棍转动。绳索随之把凹形木座往前面拉，形成一定射角，大石弹或大箭矢乘势破空而出，这发“炮弹”的射程可达200至300米。
跳蹬自射器，因其形状像“十”字，又因它是由十字军改进而成，故叫“十字弓”。它有一个较小却很坚固的弓架，用柔韧性极好的木料或角材制成。用跳蹬（一种用脚踏的铁环）拉紧弓弦，靠拉力发射箭矢。
“十字弓”用人拉脚踏很费劲，拉力也有限，为解决这个问题，人们发明了“绞轮”，它是一种张紧机构，实际上是利用齿轮齿条传动原理拉紧弓弦。只要轮动盒内的小型齿轮，与齿轮咬合的齿条就可做往复运动，齿条的一端一匀住弓弦，随着齿条的移动，弓弦拉紧。这种装置用机械代替了人力，既可省人力，又提高了拉力、射程及杀伤力。
弩炮是一种重型炮。公元5世纪之前，欧洲人就开始使用它。其巨大的弩安在一个简单的木架上这个木架可称为底座。弓处有一个木盒，盒内有筋条，可避免因用力过度而折断弓，实际上对弓起到保护作用。在木臂后端有一对绞盘，摇动绞盘，绞盘带动滑架，滑架的旁边也有一双棘轮，滑架后退一步，棘轮随之后退，弓弦因而逐渐被张满，最后将棘轮卡在弩牙上，达到自锁的目的，即使绞松开了，滑架仍不会松动。发射后，将棘轮抬起，滑架向前移动，重新进行张弦工作。
这种弩炮能发射重达30公斤长3.5米的巨箭，射程一般为400至800米，最远可达1000米。它可以发射石弹，也可以发射巨箭，这种巨箭箭身上还绑着装有燃烧着树脂的大桶，用于火攻敌人。这种弩很沉重，需要几个人共同操作，每次射击得准备1分钟甚至1个小时。
西方的弩经过长期的改进完善，成为当时很有杀伤力的武器。由于它的弩力大、射速快，能洞穿铠甲，伤亡敌人。因此，在公元1139年，梵蒂冈为此专门颁布一项法-令：禁止在基－督－徒之间的战争中使用这种武器，这也许可以算是最早的武器限制法-令了。
